Структура самурайства как составной части класса феодалов в целом соответствовала общей структуре господствующего класса на этапе становления вотчинной системы.
Термин «военный феодал» используется в данной статье в том широком значении, в каком он стал употребляться в Японии с XVII в., — для обозначения всех военных феодалов от фактического правителя (сегуна) до низших самураев княжеств. В раннее же средневековье его значение было иным.
В конце VII—VIII в. слово "самурай" обозначало личного слугу. По «Тайхо рицурё», лицам старше 80 лет и тяжело больным предоставлялся в услужение один воин, старше 90 лет — два, старше 100 лет — пять. Они должны были подавать воду, лекарства, ухаживать за больными, но не могли использоваться на полевых и вообще тяжелых работах. В IX в. самураями называли лиц, прислуживавших во дворце, личных слуг принцев и министров, занимавших, однако, весьма высокое положение — нередко такой слуга имел 5—6-й ранг. В X—XI вв. термин самурай все чаще стал использоваться для обозначения высшей и средней части военных феодалов (буси), имевших вассалов, дружины и умевших ездить верхом.
Термин «буси» впервые встречается в «Продолжении анналов Японии», где им именовали искусных воинов; с X в. этот термин применялся ко всем военным, владевшим землями и имевшим дружинников. Профессиональные воины, не имевшие вассалов и поступавшие на службу к феодалам, в то время назывались цувамоно; уже в X в. к ним предъявлялись определенные этические требования: бесстрашие перед большим числом врага, профессионализм и т. д. В XI в. цувамоно обязательно должен был быть наследственным воином.
Самураями с конца XII в. называли непосредственных вассалов военно-феодального правителя — сегуна; в начале XVII в. это были хатамото — высший и привилегированный слой военных феодалов, но с введением в XVII в. сословной системы термины самурай и буси стали употребляться как тождественные и распространявшиеся на все сословие.
Структура самурайства как составной части класса феодалов в целом соответствовала общей структуре господствующего класса на этапе становления вотчинной системы. Военные феодалы формировались из местных мелких землевладельцев, средней и низшей знати, осевших в провинции потомков губернских чиновников, уездных начальников, а также из потомков императоров и высшей аристократии.
Появление профессиональных служилых воинов обычно относят к VIII—IX вв. и даже к VII в., но отчетливым процесс формирования самурайства как части феодального класса стал со второй половины X в. и протекал в тесной связи с развитием вотчинной системы. В основе его лежала борьба за земли, потребность в защите владений и обеспечении господства над землей и людьми. Крупные военно-феодальные дома, как и столичная аристократия, получали пожертвованные земли, но обеспечивали защиту владений своих вассалов не столько с помощью привилегий, дарованных политической властью, сколько военной силой. Нередко самураи использовались правительством для подавления мятежей и борьбы с аборигенами (айны).
Укреплению отношений господства и подчинения в среде самураев служили военно-феодальная мораль (путь воина) и военная организация. Самурайские дружины возникали повсеместно, но наиболее прочным было господство над вассалами на востоке Японии — в районе Канто (Бандо), где имелся избыток свободных земель. Укрепившись экономически, крупные военно-феодальные дома вступили в борьбу за политическую власть.